單項(xiàng)選擇題

機(jī)器人在關(guān)節(jié)變量空間的軌跡或末端執(zhí)行器在笛卡爾空間的軌跡已確定（軌跡已被規(guī)劃），求解機(jī)器人各執(zhí)行器的驅(qū)動(dòng)力或力矩，這稱為（）。

A.正運(yùn)動(dòng)學(xué)
B.逆運(yùn)動(dòng)學(xué)
C.正動(dòng)力學(xué)
D.逆動(dòng)力學(xué)

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