單項選擇題

以下對連桿扭角定義正確的是？

A、x軸xi與xi-1軸之間的夾角，繞zi-1軸從xi-1軸旋轉(zhuǎn)到xi軸，符合右手規(guī)則的為正　　
B、zi軸與zi-1軸之間的夾角，繞xi軸從zi-1軸旋轉(zhuǎn)到zi軸，符合右手規(guī)則的為正
C、x軸xi與xi-1軸之間的夾角，繞zi軸從xi-1軸旋轉(zhuǎn)到xi軸，符合右手規(guī)則的為正　　
D、zi軸與zi-1軸之間的夾角，繞xi-1軸從zi-1軸旋轉(zhuǎn)到zi軸，符合右手規(guī)則的為正
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