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設(shè)控制系統(tǒng)中，H（s）=1。該系統(tǒng)在增益K為任何正值時(shí)，均不穩(wěn)定。試畫(huà)出該系統(tǒng)的根軌跡圖。利用作出的根軌跡圖，說(shuō)明在負(fù)實(shí)軸上加一個(gè)零點(diǎn)，將G（s）改變?yōu)镚₁（s），即

可以使系統(tǒng)穩(wěn)定下來(lái)。

設(shè)單位反饋系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為，試求：
（1）根據(jù)相位裕量和幅值裕量分析閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性；
（2）應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)公式估算系統(tǒng)的時(shí)域指標(biāo)：超調(diào)量σ%和調(diào)節(jié)時(shí)間t_s。